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RV减速机在工业机器人上的应用

2023-10-31
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减速机在工业机器人上的主要分类


现今工业机器人的先进程度让人叹为观止,尤其是那些灵动的5轴6轴机器人,具有如此多的关节,还能够做到运动和指令的精准传输,各部位紧密配合完成复杂的工作,让人不禁好奇它们的传动系统到底是怎样的,关节到底是什么结构的呢?


机器人的关节是指工业机器人最重要的基础部件,也是运动的核心部件“减速机”。减速机是一种动力传达机构,利用齿轮的速度转换器,将电机的回转数减速到所要的回转数,并得到较大转矩的机构。在机器人行业应用的精密减速机可分为RV减速机和谐波减速机,其中,RV减速机和谐波减速机是工业机器人最主流的精密减速机。下面我们来了解RV减速机在工业机器人上的应用。


RV减速机原理


在关节型机器人中,一般将RV减速机放置在机座、大臂、肩部等重负载的位置,谐波减速机一般放置在小臂、腕部或手部。RV减速机制造核心难点在各项工艺的密切配合,包括齿面热处理、加工精度、零件对称性、成组技术、装配精度等,这些工艺总装公差总分配带来的结果是产品的磨损和寿命。


RV减速机

RV减速机的优劣区别


一、传动效率


传动效率是减速机重要评价指标之一。要测试传动效率是需要专业设备的,客户自己比较难测出具体数据,但是做横向对比是可以的。发热就是最直观的一个对比方式,我们曾经学习过的物理告诉我们,能量是守恒的,热量散发的比较大就代表电机更多的功率被用来消除摩擦了,那输出功率自然就少了。输出功率少了,负载能力自然就弱,则会导致力度缺失,加速度自然就小,节拍自然就慢了。


二、发热


减速机精度取决于齿轮的啮合程度,啮合间隙过大,减速机的精度越差,而采用微过盈的方式,精度就会提高,但是就会导致发热过大的问题。


三、减速机精密度


传动精度是影响的是机器人的绝对定位精度;重复定位精度是影响的是机器人的重复定位精度。角传动精度一般减速机厂家都有专业的设备,但是客户自己也可以设计一些简易的方法去测。重复定位精度也一样。


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