RV减速机在工业机器人上的应用

减速机在工业机器人上的主要分类

现今工业机器人的先进程度让人叹为观止，尤其是那些灵动的5轴6轴机器人，具有如此多的关节，还能够做到运动和指令的精准传输，各部位紧密配合完成复杂的工作，让人不禁好奇它们的传动系统到底是怎样的，关节到底是什么结构的呢？

机器人的关节是指工业机器人最重要的基础部件，也是运动的核心部件“减速机”。减速机是一种动力传达机构，利用齿轮的速度转换器，将电机的回转数减速到所要的回转数，并得到较大转矩的机构。在机器人行业应用的精密减速机可分为RV减速机和谐波减速机，其中，RV减速机和谐波减速机是工业机器人最主流的精密减速机。下面我们来了解RV减速机在工业机器人上的应用。

RV减速机原理

在关节型机器人中，一般将RV减速机放置在机座、大臂、肩部等重负载的位置，谐波减速机一般放置在小臂、腕部或手部。RV减速机制造核心难点在各项工艺的密切配合，包括齿面热处理、加工精度、零件对称性、成组技术、装配精度等，这些工艺总装公差总分配带来的结果是产品的磨损和寿命。

RV减速机的优劣区别

一、传动效率

传动效率是减速机重要评价指标之一。要测试传动效率是需要专业设备的，客户自己比较难测出具体数据，但是做横向对比是可以的。发热就是最直观的一个对比方式，我们曾经学习过的物理告诉我们，能量是守恒的，热量散发的比较大就代表电机更多的功率被用来消除摩擦了，那输出功率自然就少了。输出功率少了，负载能力自然就弱，则会导致力度缺失，加速度自然就小，节拍自然就慢了。

二、发热

减速机精度取决于齿轮的啮合程度，啮合间隙过大，减速机的精度越差，而采用微过盈的方式，精度就会提高，但是就会导致发热过大的问题。

三、减速机精密度

传动精度是影响的是机器人的绝对定位精度；重复定位精度是影响的是机器人的重复定位精度。角传动精度一般减速机厂家都有专业的设备，但是客户自己也可以设计一些简易的方法去测。重复定位精度也一样。

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